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publications
| Un robot motivé pour apprendre : le role des motivations intrinseques dans le developpement sensorimoteur |
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Kaplan, F. and Oudeyer, P-Y. (2007) Un robot motivé pour apprendre : le role des motivations intrinseques dans le developpement sensorimoteur, Enfance, 59 (1) : 46-58 |
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Kaplan, F. and Oudeyer, P-Y. (2007) Un robot motivé pour apprendre : le role des motivations intrinseques dans le developpement sensorimoteur, Enfance, 59 (1) : 46-58
Résumé de l'article
Cet article présente des travaux récents qui illustrent comment un
robot doté d’un système de motivation intrinsèque peut explorer son
environnement et apprendre une succession de tâches qui n’ont pas été
spécifiées par son programmeur. Un programme générique contrôle le
robot et le pousse à rechercher des situations où ses progrès en
prédiction sont maximaux. Ces situations, que l’on appelle " niches de
progrès ", dépendent des opportunités présentes dans l’environnement
mais aussi de la morphologie, des contraintes cognitives spécifiques,
et de l’expérience passée du robot. Des premiers résultats ont été
obtenus dans le domaine de la locomotion, de la découverte des "
affordances ", et des échanges prélinguistiques. Dans chacune de ces
expériences, le robot explore les situations " intéressantes " de son
point de vue par rapport à ses capacités d’apprentissage et les
contraintes de son espace sensorimoteur. L’article discute les
résultats de ces premières expériences et conclut sur la possibilité de
fournir en retour aux neurosciences et à la psychologie, inspiratrices
de ces travaux en robotique, de nouvelles pistes de réflexions et de
nouveaux concepts pour penser les processus de développement chez
l’enfant.
Mots-clés : Robot, Développement, Motivation, Apprentissage.
A robot motivated to learn : Intrinsic motivation and its role in sensorimotor development
This article presents recent research investigating how a robot
equipped with an intrinsic motivation system can explore its
environment and learn a sequence of tasks not initially specified by
its programmer. A generic software architecture controls the robot,
driving it towards situations where learning progress is maximal. These
situations – called " progress niches " – depend on opportunities
offered by the environment but also on the robot’s morphology, specific
cognitive biases and past experiences. First results have been obtained
in the field of locomotion, affordance discovery and prelinguistic
communication. In each of these experiments, the robot explores
situations that it evaluated as " interesting " given its learning
capabilities and biases of its sensorimotor space. The article
discusses the results of these initial experiments and concludes on the
relevance of this research to offer neurosciences and psychology – that
inspired these investigations in the first place – new kinds of
concepts and explanations to think about developmental processes in the
young child.
Keywords : Robot, Development, Motivation, Learning. 
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